Als I-Glied bezeichnet man ein LZI-Übertragungsglied in der Regelungstechnik, das ein integratives Übertragungsverhalten aufweist. D. h., die Änderungsgeschwindigkeit der Ausgangsgröße wird von der Eingangsgröße bestimmt.

Die zugehörige Funktionalbeziehung im Zeitbereich lautet

${\displaystyle y(t)=K\int _{0}^{t}u(\tau )\,\mathrm {d} \tau }$ bzw. auch ${\displaystyle {\dot {y}}(t)=K\cdot u(t)}$,

so dass die komplexe Übertragungsfunktion im Bildbereich die Form

${\displaystyle G(s)={\frac {K}{s}}}$

${\displaystyle T_{I}={\frac {1}{K}}}$

hat. Hierbei bezeichnet K, K > 0, die Übertragungskonstante bzw. den Verstärkungsfaktor des I-Gliedes, oder T_I die Integrationszeit.

Wird das I-Glied als Teil eines PID-Reglers verwendet, ist es für die Ausregelung zuständig, d. h., es besitzt keine bleibende Regelabweichung. Das I-Glied kann aber auch Teil der Regelstrecke sein, beispielsweise bei Geschwindigkeit als Eingangsgröße und Position als Ausgangsgröße. In diesem Fall muss das Reglerkonzept die Umkehrung der Integration (normalerweise durch ein D-Glied) vorsehen.

Bodediagramm

Beim I-Glied ist ${\displaystyle G(j\omega )={\frac {K}{j\omega }}}$. Daher gilt für den Amplituden- und Phasengang im Bodediagramm:

${\displaystyle |G(j\omega )|={\frac {K}{\omega }}}$

${\displaystyle \varphi (\omega )=-{\frac {\pi }{2}}}$

Die Betragskennlinie ist also eine Gerade, die mit 20 dB/Dekade fällt und bei ω = 1 den Wert K_dB hat. Die Phasenkennlinie ist konstant −90°.

Sprungantwort

Die Sprungantwort des I-Gliedes beschreibt eine Gerade mit der Steigung ${\displaystyle {\frac {\Delta y}{\Delta t}}=K}$.

Ortskurve

Die Ortskurve (${\displaystyle 0\leq \omega \leq \infty }$) des I-Gliedes verläuft für K > 0 auf der imaginären Achse, kommend von ${\displaystyle -j\infty }$ bei ${\displaystyle \omega =0}$ und endend im Nullpunkt für ${\displaystyle \omega \to \infty }$.

I-Glied in Regelschleife

In einer Regelschleife bildet das I-Glied einen I-Regler (integrierender Regler). Der I-Regler ist ein genauer, aber langsamer Regler ohne bleibende Regelabweichung.

Siehe auch

• Regler
• P-Glied
• D-Glied
• PT1-Glied
• PT2-Glied
• PID-Regler
• Totzeit-Glied