Frühe Besiedlung

Der Name des Ortes leitet sich aus seinem Ursprung her: Der Zimmerhof war ein zwischen Bad Rappenau und Heinsheim liegendes Gehöft, in dem Zimmerleute Balken und Bretter aus dem im umliegenden Wald geschlagenen Holz fertigten. Auf die ebenfalls holzverarbeitenden Köhler gehen die umliegenden Flurnamen Kohlwald, Kohlrain und Kohlplatte sowie der Kohlhof zurück. Aus dem Zimmermannshof entwickelte sich ein Gutshof, und um diesen siedelte sich im Laufe der Zeit Wohnbebauung an.

Älteste Besiedlungsspuren auf dem Gebiet von Zimmerhof stammen aus der Zeit der Römer (1. bis 3. Jahrhundert n. Chr.), von denen die Fundamente der römischen Villa rustica am Römersee erhalten sind. Wann der heutige Gutshof angelegt wurde, ist unbekannt.

Der Hof bzw. der Ort teilt lange Zeit die Geschichte von Heinsheim, befand sich also bereits seit dem 10. Jahrhundert unter Oberhoheit des Bistums Worms. Die erste urkundliche Erwähnung datiert auf das Jahr 1307. Lehnsherren waren vom 12. bis zum 17. Jahrhundert die Herren von Ehrenberg, die außer dem Lehen auch Allodialbesitz erwarben.

Teilung des Ortes 1658 bis 1806

Der letzte Ehrenberg, Hans Heinrich von Ehrenberg (1580 bis 1647) tauschte seinen Besitz 1637 mit den am Main gelegenen Ländereien seines Vetters Johann Conrad von Helmstatt. Das Bistum Worms wünschte eine klare Trennung des nun Helmstattschen Privatbesitzes von Wormser Lehensbesitz, was aber nach über 400-jähriger Entwicklung und Durchmengung der Besitzverhältnisse unmöglich war. Ab 1650 befasste sich das kaiserliche Kammergericht mit der Sache und beschied mit dem Ernberger Vertrag von 1655 eine Aufteilung des Zimmerhofs in eine Wormser und eine Helmstätter Hälfte, was 1658 vollzogen wurde.

Das Wormser Hochstift ließ auf seiner Hälfte eine Kellerei eröffnen, die später vom Oberamt Mosbach verwaltet wurde. Auf Wormser Initiative entstand 1772 auch das Gasthaus Zum Kreuz, das auch Umspannstation der kaiserlichen Post war. Die Helmstätter Hälfte jedoch gab abermals Anlass zu Streit, da sich die Erben von Johann Conrad von Helmstatt nach dessen Tod im Frühjahr 1677 über 20 Jahre um den Besitzanspruch stritten, worauf die Helmstätter Hinterlassenschaften unter kaiserliche Zwangsverwaltung gestellt wurden. Später hatte die Familie von Schade Anteil am Besitz.

1803 kam der ehemals Helmstätter Teil an Baden, während der Teil des aufgelösten Hochstifts Worms an die Landgrafen von Hessen fiel. Nahe der Kugelmühle erinnert ein badisch-hessischer Grenzstein an diese späte Zeit der Zweiteilung. 1805 erwarben die Freiherren von Racknitz den hessischen Teil des Zimmerhofs, 1806 kam der ganze Ort per Staatsvertrag zum Großherzogtum Baden.

Eingemeindung 1935 und 1950

1935 wurde der Zimmerhof ein Ortsteil der selbstständigen Gemeinde Heinsheim und gehörte zunächst noch zum Landkreis Mosbach. Am 1. April 1950 wurde Zimmerhof nach Bad Rappenau umgemeindet und gelangte damit zum damaligen Landkreis Sinsheim. Seit der Kreisreform von 1973 gehört Bad Rappenau mit seinen Teilorten zum Landkreis Heilbronn. Bereits 1972 war auch Heinsheim nach Bad Rappenau eingemeindet worden.

Das etwa 200 Hektar umfassende Hofgut Zimmerhof ist seit 1865 an die Südzucker AG bzw. deren Vorläufer verpachtet. Seit 1989 wird auf den Flächen auch ein Golfclub betrieben.

Starkes Wachstum seit 1991

Zimmerhof war bis ins späte 20. Jahrhundert noch ein sehr kleines Straßendorf. Zu Beginn des Zweiten Weltkriegs gab es etwa 120 Einwohner. Nach dem Zweiten Weltkrieg erhöhte sich die Einwohnerzahl durch den Zuzug von Heimatvertriebenen auf 275 Personen und wuchs dann bis 1989 durch die Ausweisung kleinerer Neubauflächen auf rund 400 Einwohner an. Seitdem ab 1991 das 19 Hektar große Neubaugebiet Hausflur entstanden ist, hat sich die Einwohnerzahl bis 2001 mit rund 1900 Einwohnern mehr als vervierfacht. Der Ort erhielt daraufhin einen Kindergarten, ein neues Schulhaus und 2004 erstmals auch Sitze im Bad Rappenauer Gemeinderat. Zimmerhof hat keine nennenswerte Infrastruktur und ist überwiegend ein Wohnort für Pendler der umliegenden Städte und Gemeinden.