Halbachsen/Drehachsen/Drehwinkel/Aufgabe

Es seien zwei Halbachsen ${\displaystyle {}H_{1}}$ und ${\displaystyle {}H_{2}}$ im ${\displaystyle {}\mathbb {R} ^{3}}$ gegeben. Bestimme die Menge der Drehachsen und der Drehwinkel, die ${\displaystyle {}H_{1}}$ in ${\displaystyle {}H_{2}}$ überführen.