Vorbereitung¶

Erst sollte sichergestellt werden, dass

• Java Development Kit (JDK) Java

• Java Runtime Enviroment (JRE) Java

sowie die folgenden Pakete installiert sind:

• build-essential

• ant

• libusb-dev

• libbluetooth-dev

sudo apt-get install build-essential ant libusb-dev libbluetooth-dev 

sudo aptitude install build-essential ant libusb-dev libbluetooth-dev 

Nun muss die neueste Version von LeJOS von lejos heruntergeladen und nach /opt/ entpackt ^[3] werden.

Um in Zukunft alle benötigten Umgebungsvariablen zu haben, empfiehlt es sich, die Datei ~/.profile um folgende Zeilen zu ergänzen^[2]:

export NXJ_HOME=/opt/lejos_nxj
export LEJOS_HOME=$NXJ_HOME
export PATH=$PATH:$NXJ_HOME/bin
export CLASSPATH=$CLASSPATH:.:$NXJ_HOME/lib/classes.jar:$NXJ_HOME/lib/pccomm.jar:$NXJ_HOME/lib/jtools.jar:$NXJ_HOME/lib/pctools.jar

Danach sollte man sich abmelden und erneut anmelden, damit die Umgebungsvariablen global zur Verfügung stehen.

Kompilieren¶

Nach diesen Vorbereitungen kann das Kompilieren durch folgende Befehle im Terminal ^[1] erledigt werden:

cd /opt/lejos_nxj/build
sudo ant 

Wenn am Ende der Ausgabe BUILD SUCCESSFUL steht, kann mit dem nächsten Schritt fortgefahren werden.

LeJOS deinstallieren¶

Um LeJOS vom PC zu entfernen, reicht es den Ordner /opt/lejos_nxt zu löschen und die Änderungen in der Datei ~/.profile rückgängig zu machen.

Gruppe anlegen¶

Zuerst sollte man eine neue Gruppe (z.B. "lego-nxj") anlegen und sich und Root der Gruppe hinzufügen:

sudo addgroup lego-nxj
sudo adduser `whoami` lego-nxj
sudo adduser root lego-nxj 

Danach sollte man sich neu anmelden oder gleich das ganze System neu starten, damit die Rechte neu eingelesen werden.

Udev-Regel schreiben¶

Um die weitere Konfiguration durchführen zu können, müssen erst noch einige Informationen gesammelt werden. Dazu wird der NXT-Baustein über das USB-Kabel mit dem Computer verbunden, angeschaltet und

lsusb | grep Lego 

aufgerufen. Die Ausgabe sollte etwa wie folgt aussehen:

Bus 004 Device 007: ID 0694:0002 Lego Group

Wichtig sind dabei die beiden Zahlen hinter „ID“, hier also 0694 und 0002. Diese Ausgaben werden nun benutzt, um eine sogenannte udev-Regel zu schreiben, die der Gerätedatei schlussendlich die richtigen Rechte zuweist. Diese Regel wird in der Datei /etc/udev/rules.d/01-lego-nxj.rules gespeichert und sollte etwa wie folgt aussehen:

# Lego NXJ USB für die Gruppe lego-nxj verfügbar machen. 
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="0694", ATTR{idProduct}=="0002", GROUP="lego-nxj", MODE="0660"

Anschließend müssen die udev-Regeln mit dem Befehl

sudo udevcontrol reload_rules 

oder ab Intrepid

sudo udevadm control --reload-rules 

neu geladen werden. Nach einem Neustart des NXT kann man nun die Firmware hochladen.

Firmware hochladen¶

Falls bereits das neuste LeJOS-System auf dem Baustein ist, kann dieser Schritt übersprungen werden.

Ansonsten muss man den NXT erst durch längeres Drücken des Resetknopfs zurücksetzen. Die Resettaste ist sehr gut im Röhrchen an der Unterseite unterhalb des USB-Anschlusses versteckt. (Man kommt nur mit einer Büroklammer o.ä. ran). Wenn der NXJ zurückgesetzt ist, gibt er ein leises Klicken von sich und man kann mit dem Befehl

sudo -s
export NXJ_HOME=/opt/lejos_nxj/
cd /opt/lejos_nxj/bin
./nxjflash
exit 

die LeJOS-Firmware hochladen. Falls das Klicken aufhört, bevor nxjflash gestartet wurde, muss der Resetknopf erneut gedrückt werden.

Verbindung testen¶

Falls alles funktioniert hat, ist beim Starten des NXJ das LeJOS-Logo auf dem Display zu sehen. Und man erhält durch Eingabe des Befehls

nxjmonitor 

nach der Auswahl des NXJ ein übersichtliches Armaturenbrett mit Anzeigen für alle Sensoren und Motoren.

Intrepid¶

Unter Ubuntu 8.10 "Intrepid Ibex" ist eine Verbindung per Bluetooth (Pairing) aufgrund des Bug #284994 im Paket bluez-gnome nicht möglich. Es treten folgende Fehlermeldungen auf:

Error from open: Can't connect: Permission denied (13)
oder
Can't create connection: Operation not permitted

Abhilfe bietet das Paket bluez-gnome - 1.8-0ubuntu2 aus dem PPA von Adilson Oliveira. Diese Lösung sollte jedoch nur von erfahrenen Nutzern angewendet werden.

Danach muss man den NXT "manuell" über "System -> Einstellungen -> Bluetooth -> +" mit dem PC Pairen. Der Pin des NXT ist "1234".