Akademische Laufbahn

Seit 1981 ist er an der Universidade de São Paulo tätig, 1987 habilitierte er sich mit einer Arbeit mit dem Titel Repressão e Insurreição - Comunistas, Tenentes e Violência do Estado no Brasil, 1922–1935. Heute ist er ordentlicher Professor für Politikwissenschaft und Forscher am Centro de Estudos da Violência (Zentrum für das Studium der Gewalt).

Brasilien

Er war 2002 bis 2003 Staatssekretär für Menschenrechte in der Regierung Fernando Henrique Cardoso und Mitglied der 2013 vom ehemaligen Präsidenten Luiz Inácio Lula da Silva eingesetzten Arbeitsgruppe, die den Entwurf für die brasilianische Wahrheitskommission ausarbeitete.

Organisation Amerikanischer Staaten

Von 2004 bis 2011 war Pinheiro Kommissar und Berichterstatter für die Rechte des Kindes in der Interamerikanische Kommission für Menschenrechte der OAS.

Vereinte Nationen

Von 1995 bis 1999 war Pinheiro für den UN-Menschenrechtsrat als UN-Sonderberichterstatter zur Menschenrechtssituation in Burundi tätig, von 2000 bis 2008 in einem entsprechenden Mandat für Myanmar. und war Mitglied der Sub-Commission on the Promotion and Protection of Human Rights der Vereinten Nationen, die von 1947 bis 2006 bestand.

2003 ernannte UN-Generalsekretär Kofi Annan Pinheiro zum Unabhängigen Experten der Vereinten Nationen im Rang eines Unter-Generalsekretärs mit dem Auftrag, eine tiefgreifende Studie über das globale Phänomen der Gewalt gegen Kinder zu erstellen, die der UN-Generalversammlung 2006 vorgelegt wurde. Seit 2011 ist er Vorsitzender der Internationalen Untersuchungskommission für Syrien und für den Zeitpunkt nach Beendigung dieser Kommission ernannter UN-Sonderberichterstatter für Syrien.